Za oficjalnego założyciela i pomysłodawcę sportu, jakim jest koszykówka, uważa się Jamesa Naismitha, protestanckiego pastora i nauczyciela wychowania fizycznego z Springfield w Massechusetts. Oficjalna data natomiast to dzień, w którym James po raz pierwszy przedstawił zasady nowej gry zespołowej 21 grudnia 1891 roku.

Jak to zwykle bywa, najlepsze pomysły powstają przypadkowo, podobnie było i tutaj. Kiedy uczelnia Jamesa ogłosiła konkurs na nową dyscyplinę, którą dzieci w okresie zimowym mogłyby praktykować na sali gimnastycznej, w głowie nauczyciela zrodziła się wizja. Nikt nie przypuszczał, że dwa wiklinowe kosze powieszone na wysokości balkonów w sali gimnastycznej, piłka futbolowa i zachęceni do zabawy studenci dadzą początek sportowi kochanemu przez miliony ludzi na całym świecie.

Reguły gry Naismitha były proste — piłka musiała być lekka, okrągła i niewielka, trzymając piłkę, nie można było się przemieszczać, gra musiała być czysta, bez przemocy, a kosz umieszczony poziomo i wysoko w górze. Początkowo, co ciekawe, kosze miały dno, a piłkę wyjmowało się drewnianymi kijkami.

Pierwszym krajem, poza USA, w którym grano w koszykówkę była Kanada, później Francja, Anglia, Australia, Chiny, Indie i Japonia. Im popularniejsza gra się stawała, tym bardziej ewoluowały jej zasady, aby w 1904 roku stać się dyscypliną olimpijską.

W 1934 roku opublikowano pierwsze oficjalne, międzynarodowe przepisy gry, dzięki specjalnie powołanej do tego organizacji FIBA (Federation Internationale de Basketball Amateur).

Przez wiele lat FIBA zmieniała i udoskonalała przepisy gry oraz wprowadzała nowe zasady. Ostatnia ich poprawka miała miejsce w 2010 roku i dotyczyła wyglądu i wymiarów boiska do koszykówki.